7月22日-23日，第四届全国SLAM技术论坛在厦门大学隆重召开。本届论坛由拉斯维加斯手机娱乐网站 主办，厦门大学、CSIG三维视觉专委会联合承办，国际摄影测量与遥感学会、深蓝学院协办。来自SLAM及相关领域学术界、企业界的660余位同仁齐聚一堂，共同探讨SLAM和相关领域的前沿发展趋势，开展技术理论与实际落地的思想碰撞。
    拉斯维加斯手机娱乐网站 副理事长兼秘书长马惠敏教授，大会主席、浙江大学章国锋教授，大会主席、厦门大学王程教授，程序委员会主席、厦门大学温程璐教授，程序委员会主席、国防科技大学郭裕兰副教授，程序委员会主席、浙江大学崔兆鹏研究员，南开大学苑晶教授，西北工业大学戴玉超教授，浙江大学周晓巍研究员等出席开幕式。

马惠敏教授线上致辞介绍了学会的相关工作，并对报告嘉宾为大家带来领域内前沿观点和技术表示感谢。大会主席章国锋教授致辞并介绍了全国SLAM技术论坛的主旨与初衷，以及论坛历届情况。开幕式由大会主席王程教授主持。

图 1 王程教授主持开幕式

图 2 马惠敏教授致辞

图 3 章国锋教授致辞

论坛的顺利举办离不开行业企业的支持。开幕式上，组委会为合作企业举办了隆重的颁奖仪式，以感谢企业的大力支持。他们分别是铂金合作企业图森未来、XREAL、玩出梦想YVR品牌，金牌合作企业一微半导体、留形科技、镭神智能等，银牌合作企业谷东科技、商汤、龙测三维。 

图 4 章国锋老师、温程璐老师为铂金合作单位颁奖

图 5 郭裕兰老师、崔兆鹏老师为金牌合作单位颁奖

图 6 沈思淇老师、刘伟权老师为银牌合作单位颁奖

论坛邀请了Daniel Cremers、谭平、王程、章国锋、苑晶5位知名专家，为大家带来5场主旨报告。谭平教授作了《Simultaneous Localization and NeRF Reconstruction 》的报告，分享了一种不依赖于已知相机位姿的NeRF训练方法。该方法从SfM出发，将运动平均约束分别施加在旋转和平移上并进一步集成在NeRF训练的光度损失函数中；同时引入分层特征量，有效融合不同尺度特征线索，最终实现了不依赖深度信息的同时定位与NeRF训练方法，并取得了SOTA性能。

图 7 谭平教授作报告

苑晶教授作了《融入结构信息的机器人视觉SLAM》的报告。

针对光照多变、纹理缺失、环境地图难以提供高层结构描述与环境表达等挑战，提出了平面、边缘、线段等特征无缝融合的RGB-D视觉SLAM方法，同时提出一种基于结构信息的单目视觉3D物体检测与位姿估计方法，以及相应的结构特征与语义信息联合优化的单目视觉物体级SLAM方法，实现了包括物体位姿信息与语义线索的环境地图构建。 

图 8 苑晶教授作报告

王程教授作了《激光雷达三维视觉定位》的报告，针对卫星定位无法满足全时域和全空域的定位需求，首先分享了一种基于多任务深度回归的快速激光雷达视觉定位方法，并在此基础上提出了采用通用编码器的隐式表达三维视觉定位方法，这一方法针对不同场景无需重复训练编码器；最后王程教授介绍了基于坐标点回归的激光雷达三维定位方法SGLoc，这是首个能够达到亚米级精度的隐式表达激光雷达视觉定位方法。

图 9 王程教授作报告

章国锋教授作了《基于隐式神经表示的三维重建、渲染与定位》的报告，针对三维建模与渲染中由单一场景重建，逐渐拓宽到真实场景解耦、高细粒度编辑和全自动化需求，提出了基于解耦建模的三维场景/物体编辑与渲染技术框架，将场景的模型表达从完整个体解耦到场景物体、材质纹理、几何、光照条件等若干分离的表达中，通过基于神经渲染的解耦建模和组合渲染，突破性地实现了在现实场景下的真实感建模渲染与灵活编辑能力，而且能够实现语义驱动的编辑；针对室内外通用场景的重建与定位需求，提出了基于稀疏体素神经隐式表面的三维重建与SLAM方法，能够实现高精度的场景表面重建与高效渲染，以及在线的同步定位与建图。

图 10 章国锋教授作报告

Daniel Cremers教授的《From Monocular SLAM to 3D Dynamic Scene Understanding》报告指出，基于相机对动态3D世界的理解成为自动驾驶实现的巨大挑战。Daniel Cremers教授阐述了团队过去使用单目相机、立体相机和惯性传感器在直接稀疏里程计方面所作的工作；更进一步介绍了深度网络在同时定位与建图和3D场景捕获等方面的最新进展。

图 11 Daniel Cremers线上报告

主旨报告外，论坛还邀请了周晓巍、戴玉超、周翯男、吴克艰、张腾、陶文兵、高翔等SLAM相关领域的专家，以三维视觉及其在自动驾驶和XR应用为主题作了7场特邀报告。

主旨报告与特邀报告后，每天的Panel环节，都会将会场的气氛推向最高。今年论坛安排了两场Panel，来自学术界与企业界的14位专家围绕“SLAM技术发展趋势与行业应用”、“学习与职业发展”主题纷纷发表自己的观点与看法，并与现场的参会者互动交流。

值得关注的是，今年论坛增加了多项新内容，包括SLAM竞赛论坛、大咖面对面、优秀论文分享与Poster展示、合作企业宣讲，这些环节都深受大家的好评。

SLAM竞赛共有50支队伍报名，来自VI-SLAM与LiDAR-SLAM两个赛道的9支队伍脱颖而出，进入现场答辩环节。最终来自西北工业大学的“李群不会漂移”队、联想上海研究院的“Lenovo_LR_ShangHai”队、中国科学院自动化研究所的“薇爱欧”队分别获得VI-SLAM赛道的冠亚季军，来自华中科技大学的“Peach-SLAM”团队、浙江大学的“ELO”团队、西安交通大学的“DQ”团队分别获得LiDAR-SLAM赛道的冠亚季军。

图 12 获奖队伍颁奖

大咖面对面环节，邀请了20位嘉宾与参会同行面对面进行了深度沟通交流，平时科研或者学习中遇到的具体问题、自身发展中的迷茫、企业界目前落地的技术，都在该环节得到了充分探讨。

优秀论文分享与Poster环节，给参会者带来了最新的顶级期刊/会议的成果展示。这些论文的作者们分享了论文的思路与亮点，并与参会者进行探讨。

合作企业技术宣讲环节，来自自动驾驶、XR、机器人、数字孪生等行业的7家企业分别介绍了公司的技术发展情况和成果。通过这一环节，参会的高校师生能够近距离地了解企业界技术的发展方向以及前沿进展，参会的企业工程师也了解了同行的技术动态。

上：图森未来、XREAL、玩出梦想YVR品牌

下：镭神智能、留形科技、一微半导体、滴滴

丰富多样的分享与交流，让参会者在两天的时间内均处于高密度地输入输出状态。不知不觉间，本届论坛将近尾声，学术界与产业界之间的观点碰撞交融互通，使得论坛真正成为SLAM领域沟通的桥梁。

伴随着第四届全国SLAM技术论坛的落幕，让我们共同期待第五届全国SLAM技术论坛。相约西安，共襄盛举！