CSIG图像图形技术挑战赛是由拉斯维加斯手机娱乐网站 （CSIG）主办的系列赛事，旨在促进图像图形技术及相关产业的发展和应用，扩大企业产品开源技术的推广，帮助企业吸引更多的优秀人才。本届比赛结果将在学会竞赛网站（http://challenge.csig.org.cn）公布。

目的与意义

视觉惯性SLAM是最常用的SLAM技术之一，目前基本理论已较为成熟，然而当面向实际应用时，仍面临着诸多挑战。一方面，随着应用场景不断扩大，如何在大尺度复杂场景实现精准、鲁棒的定位跟踪，仍是一个亟待解决的难题；另一方面，目前多数方法只适用于传感器质量较好的高端设备，而部署至中低端设备时表现欠佳。为此，今年我们推出一个数据集，包含不同尺度的场景，以及高、中、低端不同手机采集的视觉惯性数据。基于该数据集，我们将从跟踪精度、初始化质量、跟踪成功率、跟踪鲁棒性和计算效率方面对提交的SLAM系统的整体性能进行评价。

如果您对上述挑战赛感兴趣，可以通过下方的二维码或链接登记报名。在报名过程中有任何问题，请联系下方挑战赛联系人。

主办方

拉斯维加斯手机娱乐网站 （CSIG）

承办方

商汤科技、西北工业大学

参赛要求

全国企事业单位、高校的师生及团队、个人均可参赛

（团队人员不超过五人）

竞赛网站

http://zjucvg.net/eval-vislam/ChinaSLAM24/overview.html

线上挑战赛阶段

注册报名：2024/6/11——2024/7/5

l登记注册信息

数据集发布-2024/6/11

包含5款手机，每个手机采集以下3个场景的4组数据：

1. Circle：1组小场景数据，围绕一个半径为2m的圆环行走两圈。

2. Line：1组小场景数据，沿着半径为10米的直线走一个来回。

3. General：2组大场景数据，在大型商场中以多种模式运动，存在回路。

机型列表和设备基础信息如下：

数据下载地址：http://zjucvg.net/eval-vislam/ChinaSLAM24/dataset.html

初赛结果提交：2024/6/20——2024/7/5

l 主要考虑系统的定位表现；

l 需提交算法在测试集上的定位轨迹结果；

l 需提交可执行程序或源代码；

l 需提交一份对于系统的简要概述，不超过两页；

l 排名前5的队伍将会被邀请参加复赛。

复赛结果提交：2024/7/6——2024/7/15

l 运行效率（时间）将被考虑在内。

l 提交的系统需在赛方提供的基准PC上运行，以基准PC上的运行结果进行评测。

l 排名前4-5位的队伍将会被邀请参加现场报告。

线下答辩阶段

入围通知：2024/7/20

l报告所需材料另行通知。

现场报告：2024/8/3（暂定）

奖项设置

一等奖1名：奖金 10000元人民币

二等奖1名：奖金 6000元人民币

三等奖1名：奖金4000元人民币

提交格式和评估标准

l6 DoF姿态文件格式需与示例保持统一。

lSLAM系统的整体性能评估标准请参考竞赛网站发布的详细信息。

要求

一、硬件要求

l要求您的算法最低应当可以在配有Intel i7-12700F，内存不超过32GB，显卡要求不超过NVIDIA RTX 3060（12G）的PC上实时运行。

二、评价指标

为了更好地评估SLAM系统在AR应用场景中的综合表现，我们将从跟踪精度、初始化质量、跟踪失败率、跟踪鲁棒性、计算效率5个维度对SLAM系统进行整体性评价：

1. 跟踪精度：包括绝对位置/旋转误差APE/ ARE和相对位置/旋转误差RPE/RRE：

其中表示SLAM估计的位置/旋转，为真值，m为总帧数。

2. 初始化质量：综合评估初始化的速度和精度，即初始化完成的时间并计算尺度误差：

其中为初始化完成时间，为此时SLAM轨迹对齐到真值轨迹的尺度因子，为真实尺度因子，为平衡系数常数。

3. 跟踪失败率：无效位姿（绝对位置误差大于0.1m或跟踪丢失）占总帧数的比例。

4. 跟踪鲁棒性：综合评估跟踪失败的次数以及跟踪恢复后的状态和之前正常跟踪状态的差异。

5. 计算效率：每帧处理时间。

指标具体定义详见http://zjucvg.net/eval-vislam/ChinaSLAM24/evaluation.html

[1] Jinyu Li, Bangbang Yang, Danpeng Chen, Nan Wang, Guofeng Zhang, Hujun Bao. Survey and evaluation of monocular visual-inertial SLAM algorithms for augmented reality. Journal of Virtual Reality & Intelligent Hardware, 2019, 1(4): 386-410. DOI:10.3724/SP.J.2096-5796.2018.0011.

挑战赛联系人

参赛事宜咨询：刘浩敏 liuhaomin@sensetime.com

报名链接

https://cqp55hjhtsuszgh8.mikecrm.com/oWSII4j